Полётное задание
Синонимы: полётная миссия, маршрутное задание, flight mission, waypoint mission
Полётное задание — рассчитанный заранее маршрут дрона с параметрами съёмки: точки, высота, скорость, перекрытие, команды камере. Выполняется автопилотом.
Что такое полётное задание
Полётное задание — заранее рассчитанный маршрут беспилотника с параметрами полёта и съёмки, загруженный в автопилот: последовательность точек, высота, скорость, углы подвеса, момент срабатывания затвора, действие после последней точки и поведение при потере связи. Аппарат выполняет его сам, оператор следит за телеметрией и вмешивается при отклонениях.
В англоязычных программах это mission или flight route, в русских инструкциях — «полётное задание», «миссия», «маршрут». После загрузки задание лежит в памяти полётного контроллера, а не в планшете оператора: от этого зависит, что сделает аппарат при обрыве радиоканала.
Кирпич задания — путевая точка (waypoint): координата, высота и список действий в ней. Из точек складываются галсы площадной съёмки, коридор вдоль ЛЭП, окружность облёта вышки. Линия на карте — половина работы: вторая половина параметров относится к камере и подвесу.
Что входит в полётное задание
Минимальный набор — район или линия маршрута, высота, скорость и правило съёмки. Настроек в профессиональных программах десятки, но на результат влияют семь позиций. Перекрытия нельзя брать на глаз: из них программа считает шаг между кадрами и расстояние между галсами, а с ними и время полёта.
| Параметр | Что задаёт оператор | На что влияет |
|---|---|---|
| Маршрут и точки | Полигон, линию коридора или список точек | Полнота покрытия, число разворотов, время |
| Высота и отсчёт | Метры от точки взлёта, над рельефом или абсолютные | Разрешение снимков, зазор до препятствий |
| Продольное перекрытие | Наложение соседних кадров вдоль галса | Сошьётся ли материал в модель |
| Поперечное перекрытие | Наложение соседних галсов | Число галсов, дыры между полосами |
| Скорость | Путевую скорость на галсе и на разворотах | Смаз кадра, успевает ли камера |
| Правило съёмки | Съёмку по времени, по расстоянию или с зависанием | Равномерность покрытия, число снимков |
| Финиш и нештатные случаи | Действие после последней точки и при потере связи | Чем закончится вылет |
Высота: от точки взлёта, над рельефом или абсолютная
По умолчанию высота отсчитывается от точки взлёта. На ровном поле разницы нет; на пересечённой местности горизонтальная плоскость задания оборачивается двадцатью метрами до земли над холмом и сотней в овраге — вместе с зазором плывёт и разрешение снимков. Режим следования рельефу держит высоту над поверхностью по загруженной модели местности; в DJI Pilot 2 он доступен для маршрутов по точкам, площадных и линейных. Geoscan Planner показывает по каждой точке превышение — «разность абсолютной высоты точки ПЗ и рельефа под ней».
Как задание строится в наземном ПО
Оператор рисует не траекторию, а границы: полигон участка, линию коридора или несколько точек — галсы и развороты программа считает сама. В DJI Pilot 2 маршруты собраны в отдельном разделе: площадная съёмка, наклонная (oblique), линейный маршрут и полёт по точкам. Для точки, по документации DJI, задаются действие камеры, высота относительно точки взлёта, скорость, курс (Follow Course, POI, Custom, Manual), наклон подвеса, зум и время зависания.
Geoscan Planner строит площадную и линейную аэрофотосъёмку, перелёты через высотные объекты и точки ожидания — чтобы «БВС удерживало точку на высоте в течение отрезка времени». Посадка здесь обязательна при построении полётного задания: маршрут не готов, пока не назначена площадка, и выбирают её против ветра, на открытом сухом пространстве без деревьев.
В открытой связке ArduPilot и Mission Planner инструмент Survey (Grid) расставляет точки по нарисованному полигону, добавляет взлёт с посадкой и вставляет команду DO_SET_CAM_TRIGG_DIST — «расстояние в метрах между двумя срабатываниями камеры». Значение считается из модели камеры, объектива и перекрытия, а в конце маршрута команду вызывают повторно с нулём, чтобы съёмка остановилась.
Полётное задание и план полёта в ЕС ОрВД — разные документы
Их путают постоянно, а живут они по разным правилам. Полётное задание — рабочий файл оператора, его никто не согласовывает. План полёта — сообщение государству о том, где, когда и на какой высоте будет работать аппарат.
| Сравнение | Полётное задание | План полёта |
|---|---|---|
| Адресат | Автопилот аппарата | Региональный центр ЕС ОрВД |
| Содержание | Точки, высоты, скорость, перекрытия, команды камере | Данные аппарата и пользователя, район, дата, время, высоты |
| Кто утверждает | Никто, это внутренний документ | Орган ЕС ОрВД: разрешение и условия |
| Когда готовят | Накануне вылета или на площадке | Заранее, по срокам федеральных правил |
| Цена ошибки | Испорченный материал, повторный вылет | Нарушение правил использования воздушного пространства |
Связаны они через границы. Пункт 52 Федеральных правил использования воздушного пространства (постановление Правительства РФ от 11 марта 2010 года № 138) требует, чтобы беспилотник использовал воздушное пространство классов A, C и G на основании плана полёта и разрешения; пункт 52(3) выводит из-под этого визуальные полёты аппаратов до 30 кг при условиях по высоте и удалению от аэродромов. С 1 марта 2026 года структура классов изменилась: постановлением Правительства РФ от 31 июля 2025 года № 1133 класс G оставлен только выше 150 метров, а пространство от 0 до 150 метров, где не устанавливается класс C, отнесено к новому классу H (в приграничной полосе класс H не устанавливается, пункт 64(1)). В классе H полёты беспилотников разрешены в случаях подпункта «б» пункта 52(2) и пункта 52(3) правил, а также по маршрутам полётов беспилотных воздушных судов на высотах ниже 3050 метров — то есть типовая площадная съёмка ниже 150 метров идёт теперь в классе H с закрытым перечнем оснований. Маршрут задания обязан помещаться в заявленный район и диапазон высот — порядок подачи разобран в материале о Единой системе организации воздушного движения.
Как выполняется автономный полёт по заданию
Автономный полёт не означает «без человека»: внешний пилот отвечает за аппарат от первой секунды до посадки и обязан быть готов забрать управление.
- Предполётная проверка: заряд батарей, свободная карта памяти, число видимых спутников, компас, модель рельефа под маршрут.
- Загрузка задания на борт; расчётное время полёта и число кадров сверяют с ёмкостью батарей.
- Взлёт, набор безопасной высоты, выход в первую точку.
- Полёт по галсам: автопилот держит скорость, курс и высоту, камера отрабатывает интервал, оператор смотрит на заряд, спутники, уровень сигнала и счётчик снимков.
- Пауза в любой момент: аппарат зависает, можно взять управление, отвести его от крана или птицы и вернуть на маршрут.
- Финиш: после последней точки — возврат в точку взлёта, зависание или посадка.
Большой участок в одну батарею не влезает. Программа делит маршрут по расчётному времени, а после смены аккумулятора задание продолжают с точки прерывания. Проверьте две вещи: вторая часть должна начинаться с перекрытием на отснятую полосу, а за время замены не должно смениться освещение.
Что происходит при потере связи
Задание может продолжаться, потому что лежит на борту, — но только если так настроено заранее. Заводское поведение обратное. В документации DJI по полёту по точкам это сказано прямо: параметр On Signal Lost принимает значения RTH, Land, Hover или Continue и по умолчанию выставлен в RTH. Аппарат исполнит то, что записано в настройках маршрута, а не то, что вспомнит оператор.
В ArduPilot логика та же, но через параметры: при радиофейлсейфе аппарат выходит из режима AUTO и выполняет действие FS_THR_ENABLE, обычно возврат домой, а нулевой бит FS_OPTIONS — «Continue if in auto mode on Radio Failsafe» — велит продолжать миссию. Раньше эту роль играло значение 2 у FS_THR_ENABLE, в ArduCopter 4.0 его убрали. Настройку проверяют на том аппарате, с которым летят сегодня.
Ошибки при расчёте задания, из-за которых вылет повторяют
Съёмку срывает не сложность программы, а арифметика, которую пропустили за столом.
- Высота отсчитана от точки взлёта, а участок с перепадом рельефа: разрешение и запас до земли гуляют вдоль маршрута.
- Маршрут длиннее, чем позволяет батарея. Расчёт сделан для штиля, а встречный ветер съедает и скорость, и ёмкость; запас на возврат — от четверти заряда.
- Скорость выше, чем успевает камера: часть точек съёмки пропущена, остальные кадры смазаны.
- Перекрытия занижены ради экономии времени — дыры в модели видно только после обработки.
- Задание построено под другой аппарат или другую камеру: шаг съёмки и высота считаются под конкретный сенсор и объектив.
- Не проверены запретные зоны, зоны ограничения полётов и региональные ограничения на маршруте.
- Высота возврата ниже препятствий, точка дома задана неверно, карта памяти не очищена.
Умение считать задание отделяет владельца дрона от специалиста: заказчик платит не за взлёт, а за материал нужной точности с первого выезда. На тяжёлых аппаратах вроде DJI Matrice 350 RTK цена ошибки выше. Учебный центр «Единство» готовит операторов БПЛА: базовый курс — от двух недель, обучение бесплатное, оставьте заявку на обучение.
Частые вопросы
Чем полётное задание отличается от плана полёта в ЕС ОрВД?
Это документы для разных адресатов. Полётное задание читает автопилот: точки маршрута, высоты, скорость, перекрытия и команды камере. Согласовывать его не с кем — это рабочий файл оператора. План полёта читает государство: тип и учётный номер аппарата, данные пользователя воздушного пространства, район работ, дата, время начала и продолжительность, диапазон высот.
По пункту 52 Федеральных правил использования воздушного пространства (постановление Правительства РФ от 11 марта 2010 года № 138) беспилотник летает в классах A, C и G на основании плана полёта и разрешения. С 1 марта 2026 года класс G оставлен только выше 150 метров, а пространство от 0 до 150 метров отнесено к новому классу H (постановление Правительства РФ от 31 июля 2025 года № 1133): в классе H полёты БВС разрешены по подпункту «б» пункта 52(2), пункту 52(3) — визуальные полёты аппаратов до 30 кг при условиях по высоте и удалению от аэродромов — и по маршрутам полётов БВС ниже 3050 метров. Связь прямая: маршрут задания должен укладываться в заявленный район и диапазон высот.
В каких программах строят полётное задание?
Выбор зависит от аппарата. Для техники DJI корпоративной линейки это DJI Pilot 2 с разделом полётных маршрутов: площадная и наклонная съёмка, линейный маршрут, полёт по точкам. У потребительских моделей похожая функция живёт в приложении DJI Fly. Российские комплексы Geoscan планируются в Geoscan Planner — площадная и линейная аэрофотосъёмка, перелёты через высотные объекты, точки ожидания и обязательная точка посадки.
Аппараты на открытых автопилотах ArduPilot и PX4 планируются в Mission Planner или QGroundControl: там есть инструмент Survey (Grid), который раскладывает полигон на галсы и сам вставляет команду срабатывания камеры через заданный интервал по расстоянию. Отдельный слой — стороннее ПО вроде UgCS и Litchi: оно добавляет типы миссий и планирование на настольном компьютере с подгруженной моделью рельефа. Логика везде одинаковая, различаются интерфейс и набор режимов.
Нужна ли связь с пультом, пока дрон летит по заданию?
Для самого полёта — нет. Задание загружается в память автопилота до взлёта, и дальше борт выполняет его автономно: держит курс, высоту и скорость, отрабатывает точки съёмки. Радиоканал нужен для другого — видеть телеметрию, вмешаться в маршрут, поставить паузу, увести аппарат от внезапного препятствия или досрочно вернуть его домой.
Практика простая: связь нужна не потому, что без неё дрон упадёт, а потому, что без неё вы теряете контроль над ситуацией. Оператор следит за зарядом, числом видимых спутников, счётчиком снимков и температурой; на этих цифрах и принимаются решения о продолжении или сворачивании вылета. Отдельно помните про правовую сторону: полёт за пределами прямой видимости — не свободный режим, он требует своих согласований, и «дрон же летит сам» здесь не аргумент.
Что произойдёт, если во время миссии пропадёт связь с пультом?
То, что заранее записано в настройках маршрута. Документация DJI по полёту по точкам формулирует это однозначно: параметр On Signal Lost принимает значения RTH, Land, Hover или Continue и по умолчанию установлен в RTH — то есть аппарат прерывает задание и возвращается в точку взлёта. Значение Continue заставляет борт доработать маршрут до конца, но выставлять его нужно осознанно и до вылета.
В ArduPilot логика та же, но собрана из параметров: при радиофейлсейфе аппарат выходит из режима AUTO и выполняет действие FS_THR_ENABLE, а нулевой бит FS_OPTIONS — «Continue if in auto mode on Radio Failsafe» — велит продолжать миссию. Отдельная тема — высота возврата домой: если она ниже мачты или трубы на обратном пути, штатный возврат заканчивается столкновением. Проверяйте поведение при потере связи, высоту возврата и точку дома перед каждым выездом.
Как задавать высоту, если участок с перепадами рельефа?
Сначала разберитесь, от чего программа считает высоту. По умолчанию отсчёт идёт от точки взлёта: маршрут получается горизонтальной плоскостью, и над холмом до земли остаётся заметно меньше, чем задумано, а в низине — заметно больше. Вместе с зазором меняется и разрешение снимков, а неоднородный масштаб портит последующую обработку материала.
Решение — режим следования рельефу: программа держит заданную высоту над поверхностью по загруженной модели местности, и маршрут повторяет профиль склона. В DJI Pilot 2 такой режим доступен для маршрутов по точкам, площадных и линейных. В Geoscan Planner по каждой точке видно превышение — разность абсолютной высоты точки задания и рельефа под ней, а при разнице высот соседних точек больше 30 метров набор и снижение показываются на карте отдельно. Если модели рельефа под рукой нет, участок делят на части с разной высотой полёта и закладывают запас по вертикали.
Почему снимков получилось меньше, чем обещала программа?
Обычная причина — камера не успевает за скоростью. Программа считает шаг съёмки в метрах и предполагает, что затвор сработает на каждой отметке, но у любой камеры есть минимальный интервал между кадрами: запись на карту, автофокус, экспозиция. Когда путевая скорость на галсе выше расчётной — например, из-за попутного ветра, — часть точек съёмки пропускается, а оставшиеся кадры уходят смазанными.
Проверять стоит четыре вещи. Скорость на галсе: снизить её дешевле, чем переснимать участок. Класс и свободный объём карты памяти — медленная или почти полная карта режет темп съёмки. Выдержку и освещение: в сумерках камера сама удлиняет выдержку и добавляет смаз. И правило съёмки — по времени, по расстоянию или с зависанием в точке; последний вариант медленный, но даёт максимально резкий кадр там, где нужна точность. Счётчик снимков сверяют с расчётным числом до того, как сложить оборудование.
Можно ли продолжить задание после замены аккумулятора?
Да, это штатный сценарий любой площадной съёмки: участок в одну батарею не помещается. Наземное ПО делит маршрут по расчётному времени полёта, а после посадки и замены аккумулятора предлагает продолжить с точки прерывания — борт возвращается к ней и доводит галсы до конца. Ради этого не стоит выжимать батарею досуха: возврат и посадка тоже стоят заряда, и запас в четверть ёмкости здесь не перестраховка.
Два момента портят материал при разбитом на части вылете. Первый — стык: вторая часть должна начинаться с перекрытием на уже отснятую полосу, иначе в модели останется шов. Второй — освещение: пока меняли батарею, солнце ушло за облако или сместилось, и половина участка получает другую яркость и другие тени. На больших площадях вылеты планируют на устойчивую погоду и на окно в несколько часов вокруг полудня, а не растягивают на весь день.