Клевер 4 (COEX)

Квадрокоптер Клевер 4 (COEX) — российский учебный конструктор: набор комплектующих, из которых группа сама собирает борт, настраивает его и потом программирует автономные полёты. Максимальная взлётная масса до 1 кг, диагональ между осями моторов 234 мм, до 15 минут в воздухе. Покупают его школы, колледжи, вузы и кружки, а не съёмочные бригады: летать красиво он не умеет и не должен.

Что такое квадрокоптер Клевер 4 и кому он нужен

Клевер — не готовый дрон в чемодане, а учебная платформа. Производитель описывает её так: конструктор программируемого квадрокоптера из популярных открытых компонентов плюс документация и библиотеки для работы с ним. Формально это означает, что из коробки достают не аппарат, а россыпь деталей: лучи, центральную деку, моторы, регуляторы, плату распределения питания, крепёж, провода, паяльные принадлежности. Собранный борт — результат нескольких занятий, а не распаковки.

Вторая половина платформы — программная. На борту стоит полётный контроллер с открытой прошивкой PX4 и Raspberry Pi в роли управляющего компьютера. Для Raspberry Pi COEX собирает готовый образ карты памяти: там уже развёрнут ROS, драйверы всей периферии, распознавание маркеров, веб-интерфейс и визуальное программирование. Курсант не занимается установкой окружения — он открывает браузер и пишет полётную программу.

Кому эта машина действительно нужна:

• Школам и кружкам технической направленности — производитель заявляет возраст от 12 лет; связка «паяльник плюс блочное программирование» закрывает весь цикл от детали до полёта
• Колледжам и вузам — на Клевере ставят практикумы по мехатронике, компьютерному зрению и ROS, а автономный полёт по маркерам становится курсовой работой, а не лабораторной на бумаге
• Площадкам соревнований — набор Клевер 4 PRO собирался под компетенцию «Эксплуатация беспилотных авиационных систем» чемпионата WorldSkills Russia и до сих пор ходит по региональным отборам
• Учебным центрам подготовки операторов — как стенд для разбора устройства мультикоптера: что такое регулятор оборотов, почему сгорает мотор, как ведёт себя аппарат без компаса
• Инженерным командам на старте — открытая платформа, на которой дешевле проверить идею, чем на промышленном борте

А вот кому он точно не нужен: тем, кто ищет аппарат для съёмки, картографирования или полевой работы. У Клевера нет подвеса, нет стабилизированной камеры, нет режимов полёта по точкам на местности в привычном гражданском понимании и нет запаса времени в воздухе. Это стенд, а не инструмент.

Линейка Клевер: откуда взялась четвёртая версия и что после неё

Платформу начинала московская компания Copter Express — та самая, что делала автоматические дроны доставки и станции автономной посадки. Открытый репозиторий проекта ведётся с 2018 года: первые публичные сборки образа Raspberry Pi датированы февралём 2018-го, версия 0.16 с пакетом распознавания маркеров вышла в марте 2019-го. Четвёртое поколение конструктора появилось в том же 2019 году, и набор Клевер 4 PRO готовили к чемпионату WorldSkills Kazan 2019, где COEX выступал партнёром.

Внутри четвёртого поколения есть подверсии, и они заметно отличаются механикой. В документации отдельно расписаны сборка «Клевер 4», «Клевер 4.1», «Клевер 4.2» и «Клевер 4.2 PRO»; у 4.2 центральная часть карбоновая, лучи отдельные, защита винтов собирается из дуг, а полётный контроллер можно поставить и COEX Pix, и Pixracer. Если вам достался комплект без указания подверсии, ориентируйтесь по раме: у ранних наборов основа цельная, у 4.2 — набор пластин и лучей на стойках.

По торговым наименованиям встречаются две основные комплектации:

• Клевер 4 CODE (артикул КЛВ-4-COD) — базовый конструктор под программирование: сборка, настройка, автономные полёты, компьютерное зрение
• Клевер 4 PRO — расширенный учебный набор под компетенцию «Эксплуатация БАС»: пять модулей, от аэросъёмки и моделирования узлов до доставки груза захватом
• Наборы «рой дронов» — три и более борта в одной поставке под групповые полёты и синхронные шоу

В марте 2026 года компания представила линейку «Клевер 5»: две учебные версии, спортивную «Клевер 5 ФПВ» и модульную «Клевер 5 ДЕВ». Новое поколение перешло на Raspberry Pi 5 и полётный контроллер MicoAir H743v2. Для четвёртого поколения это значит ровно одно: платформа осталась рабочей и поддерживаемой документацией, но активная разработка ушла вперёд. Последний стабильный образ ветки, на которой живёт Клевер 4, опубликован в августе 2024 года, альфа следующей версии — в сентябре 2024-го. Свежих обновлений с тех пор не было.

Что лежит в коробке: состав набора Клевер 4 CODE

Состав важнее характеристик: именно по нему видно, чем этот набор отличается от готового коптера за те же деньги. Ниже — комплектация Клевер 4 CODE по описанию поставщиков образовательного оборудования. Отдельные позиции от партии к партии меняются: в одних поставках стоит Raspberry Pi 3 Model B+, в других — Raspberry Pi 4, на которую ориентирована текущая документация.

Обратите внимание на две вещи. Первая — в наборе есть Arduino Nano, макетная плата и резисторы: это прямой намёк на то, что курс начинается не с полёта, а с электротехники. Вторая — два аккумулятора. При заявленных пятнадцати минутах и реальных семи-десяти на группу из десяти человек этого мало: на полноценное занятие берут четыре-шесть батарей и балансирующее зарядное на несколько каналов.

Конструкция: рама, моторы, винты и защита

Габариты собранного аппарата — 355×355×195 мм с установленной защитой винтов, расстояние между осями моторов по диагонали 234 мм, винты пятидюймовые. Это класс, который в любительской среде называют «пятидюймовкой», только с полной обвязкой из защитных дуг и обруча под светодиодную ленту. Высота почти двадцать сантиметров — за счёт стоек, деки под аккумулятор и Raspberry Pi сверху.

Силовая схема простая и ремонтопригодная. Четыре мотора COEX BR2306 с константой 2400 kV, четыре регулятора на 30 ампер, питание через плату распределения, напряжение на логику снимает отдельный BEC. Аккумулятор — трёхбаночный литий-полимерный, то есть номинальные 11,1 вольта; что означает буква S в маркировке и почему нельзя воткнуть четырёхбаночную батарею, разбираем в термине число банок аккумулятора.

Самая учебно значимая деталь конструкции — защита пропеллеров. На Клевере она не аксессуар, а часть рамы: дуги собираются в замкнутый контур вокруг всех четырёх винтов. Без неё занятие в помещении проводить нельзя — пятидюймовый винт на 2400 kV рассекает кожу до кости. Защита добавляет массу и сопротивление, время полёта падает, и это осознанный размен: в учебном зале безопасность важнее минут в воздухе.

Сборка рамы — работа на несколько часов. Лучи стягиваются с центральной декой винтами М3×8 и гайками с нейлоновой вставкой, ставятся алюминиевые стойки и пластины жёсткости, моторы крепятся винтами М3×5 строго по схеме вращения. Документация отдельно предупреждает про длину винтов: слишком длинный винт в моторе замкнёт обмотку. Практика показывает, что именно на этом шаге группа теряет первый мотор.

Часть деталей рамы производитель выкладывает в виде CAD-моделей: поликарбонат 2 мм под лазерную резку, карбон 2 мм под фрезеровку, держатель аккумулятора под 3D-печать. Для учебного заведения это означает, что сломанный луч или треснувшую дугу можно не заказывать, а вырезать самим — при условии, что в мастерской есть станок.

Полётный контроллер COEX Pix и бортовой Raspberry Pi

На борту два вычислителя, и это ключевая архитектурная идея платформы. Полётный контроллер отвечает за то, чтобы аппарат держался в воздухе. Бортовой компьютер отвечает за то, чтобы аппарат понимал, куда лететь. Между ними — протокол MAVLink и пакет MAVROS.

COEX Pix построен на микроконтроллере STM32F427VIT6. Инерциальный блок — MPU9250 на девять степеней свободы: гироскоп, акселерометр и магнитометр в одном корпусе. Барометр — MS5607. Из разъёмов: два порта телеметрии, разъём GPS с выводом I2C под внешний компас, шина I2C для периферии, вход приёмника RC IN на JST-GH с поддержкой PPM и SBUS, слот microSD до 32 ГБ под логи, серворазъёмы. Питание логики — 4,8–5,5 вольта. В ревизии 1.2 разъём USB стал Type-C. Прошивка — PX4; при установке платы на Клевер её ориентация задаётся параметром SENS_BOARD_ROT.

Raspberry Pi подключается к контроллеру по USB и живёт на готовом образе. Образ поднимает собственную точку доступа Wi-Fi, и вся работа с аппаратом идёт через браузер по адресу 192.168.11.1. Внутри — ROS, узел управления полётом, пакет распознавания маркеров, драйверы ленты и дальномера, веб-интерфейс с логами и просмотром камеры. Готовность образа — главная причина, по которой Клевер прижился в образовании: развернуть ROS с нуля на пятнадцати бортах и получить одинаковое поведение практически нереально.

Навигация без спутников: оптический поток, дальномер и ArUco

Учебный дрон живёт в спортзале, где спутникового сигнала нет. Поэтому вся навигационная часть Клевера построена на другом принципе — аппарат смотрит вниз и считает, что под ним.

Первый уровень — лазерный дальномер VL53L1X. Он измеряет расстояние от 0 до 4 метров и отдаёт высоту в топик rangefinder/range, откуда её забирает PX4. Барометр в помещении бесполезен: сквозняк от открытой двери меняет давление сильнее, чем полметра высоты. Дальномер даёт честную высоту над полом, но только над горизонтальным полом: над столом или матом он покажет расстояние до них, и аппарат резко подпрыгнет.

Второй уровень — оптический поток. Камера, направленная вниз, измеряет сдвиги текстуры пола между кадрами, дальномер даёт высоту, и из этой пары контроллер восстанавливает горизонтальную скорость. Так работает режим удержания позиции без спутников. Ограничения прямые: над гладким однотонным полом система слепнет, при слабом освещении тоже, а горизонтальная скорость режется параметром SENS_FLOW_MAXR, чтобы поток не выходил за пределы измеряемого. На практике под Клевер стелют текстурированное покрытие или раскладывают листы с рисунком.

Третий уровень — навигация по маркерам ArUco. Это чёрно-белые квадратные метки, каждая со своим номером. Пакет aruco_pose в составе образа умеет два сценария: определять положение относительно отдельного маркера и работать по карте маркеров, где десятки меток на полу образуют единую систему координат зала. Тогда борт знает свои координаты с точностью, достаточной для полёта по заданной траектории и посадки в конкретный квадрат. Документация предупреждает про мелочь, которая срывает половину занятий: маркеры печатают только на матовой бумаге, глянец бликует и распознавание рассыпается.

Что из этого следует для занятия: полёт «по программе» на Клевере — это не магия автопилота, а цепочка из камеры, дальномера, освещения и напечатанных меток. Каждое звено можно сломать, и курсант учится их чинить. Для учебной задачи это плюс, а не минус.

Программирование: блоки, Python и симулятор

Вход в программирование на Клевере сделан ступенчатым, и это редкий случай, когда маркетинговое обещание совпадает с реальностью.

Первая ступень — визуальное программирование на блоках. Интерфейс построен на Google Blockly и открывается прямо в браузере по адресу 192.168.11.1/clover_blocks. Программа собирается из блоков четырёх групп: полёт, запрос состояния аппарата (позиция, скорость), управление светодиодной лентой, работа с выводами GPIO. Нажимаете Run — борт взлетает и выполняет программу; Stop прерывает исполнение, Land сажает. Отдельная кнопка показывает сгенерированный код на Python. Это и есть педагогический мостик: ученик видит, во что превращаются его блоки.

Вторая ступень — код на Python поверх ROS. Тут открывается всё: подписка на топики телеметрии, вызов сервисов навигации, обработка кадров с камеры средствами OpenCV, собственные узлы ROS. Этим уровнем закрывают курсовые и олимпиадные задачи — распознавание цветных объектов, поиск и подсчёт меток, посадка на движущуюся платформу.

Третья опора — симулятор. Он построен на Gazebo и режиме PX4 SITL, гоняет тот самый код, что поедет на борт, и включает модель Клевера 4 с имитацией периферии вплоть до светодиодной ленты. COEX раздаёт готовый образ виртуальной машины с развёрнутым ROS, Visual Studio Code и средствами визуализации. Для учебного заведения это решает две задачи сразу: группа из двадцати человек отлаживает программы одновременно, а на реальный борт выходит уже с работающим кодом. Битых винтов становится в разы меньше.

Чему на нём учат: от пайки до автономного полёта

Методическая часть платформы — не приложение к железу, а половина его ценности. Открытый курс теории состоит из десяти последовательных занятий и идёт от простого к сложному.

Поверх теории идёт практика сборки, настройки и полёта, а в наборе PRO — пять зачётных модулей под соревновательный формат: аэросъёмка и картографирование, моделирование узлов коптера в цифровой среде, изготовление и сборка узлов, автономный полёт с использованием компьютерного зрения, доставка груза захватом. Это буквально структура конкурсного задания компетенции «Эксплуатация БАС».

Чего в этом курсе нет — управления реальным гражданским бортом, правил использования воздушного пространства и полевой работы. Клевер даёт инженерную базу, а не профессию оператора. Если цель — работать с техникой на объекте, инженерный конструктор становится хорошим дополнением к программе подготовки операторов, но не заменой ей.

Как устроено занятие в зале: площадка, безопасность, расходники

Практическая часть съедает ресурсы быстрее, чем ожидают при закупке. Разберём по пунктам, что нужно кроме самого набора.

• Площадка. Зал с потолком от трёх метров, ровный текстурированный пол, отсутствие сквозняков. Стены и окна закрывают сеткой или полётной клеткой — защита винтов спасает руки, но не стекло
• Освещение. Ровный свет без мигания. Люминесцентные лампы со старым балластом дают пульсацию, которая портит работу камеры по маркерам
• Маркеры. Матовая печать, ламинация без глянца, жёсткая фиксация к полу. Сдвинутый на пять сантиметров маркер уводит расчёт координат всего зала
• Батареи. Минимум четыре комплекта 3S на борт при групповом занятии, балансирующее зарядное на несколько каналов, огнестойкий мешок для хранения и зарядки
• Запчасти. Винты пятидюймовые с запасом в несколько десятков, два-три мотора, регулятор, дуги защиты, крепёж М3. Ломается в первую очередь именно это
• Инструмент. Паяльная станция, термофен, мультиметр, набор шестигранников. В комплекте есть ручной инструмент, но на группу его не хватает

Отдельно про безопасность. Аппарат до килограмма с четырьмя пятидюймовыми винтами на моторах 2400 kV — это не игрушка. Стандартный набор правил учебного зала: защитные очки у всех, кто в зоне полёта; аккумулятор подключается последним, после установки винтов; винты снимаются перед любой работой с настройками; проверка исправности защиты пропеллеров перед каждым вылетом; один борт в воздухе на одну зону, если зал не разделён сеткой.

Тем, кто хочет понять, сколько на самом деле занимает сборка летающего аппарата из компонентов, полезно прочитать разбор процесса в материале как собрать FPV-дрон: этапы, инструмент и типичные ошибки там те же, отличается только начинка.

Правовая сторона: учёт БВС, класс H и полёты в помещении

Здесь у Клевера всё однозначно, и это тот случай, когда массу надо знать точно. Максимальная взлётная масса аппарата — до 1 кг, то есть он уверенно попадает в диапазон, с которого начинается государственный учёт.

Отдельный вопрос, который возникает именно у конструктора: аппарат собран из комплектующих, паспорта на готовое изделие нет. Это не освобождение от учёта — учёт привязан к воздушному судну, произведённому или ввезённому в Россию, а собранный из набора борт произведён в России. Для самодельных аппаратов в заявлении предусмотрено приложение фотографий вместо документов изготовителя. Владельцем в заявлении указывается организация, если набор стоит на балансе учебного заведения.

Полёты внутри помещения — отдельная история. Занятие в спортзале или в полётной клетке не является использованием воздушного пространства: разрешение на использование воздушного пространства и план полёта для него не нужны. Обязанность поставить аппарат на учёт при этом остаётся: она связана с владением воздушным судном, а не с местом полёта.

Как только борт выносят на улицу, включаются обычные правила. С 9 августа 2025 года постановлением Правительства РФ от 31.07.2025 № 1133 введён класс H — воздушное пространство от 0 до 150 метров там, где не установлен класс C, плюс выделенные маршруты полётов БВС. Разрешение на использование воздушного пространства в классе H требуется только для полётов по маршрутам БВС; план полёта подаётся сообщением с индексом FPL по Табелю сообщений о движении воздушных судов, утверждённому приказом Минтранса России от 15.01.2026 № 15. Полёт над населённым пунктом требует разрешения органа местного самоуправления: освобождение по пункту 49 Федеральных правил действует для аппаратов легче 0,25 кг, а Клевер тяжелее.

Свидетельство внешнего пилота для Клевера не нужно: по требованиям, установленным приказом Минтранса России от 26.05.2026 № 236 и действующим с 01.09.2026, оно обязательно для БВС свыше 30 кг. Медицинское освидетельствование по той же логике не требуется. Ответственность за нарушение правил использования воздушного пространства — статья 11.4 КоАП РФ в редакции от 26.07.2026; полёт на неучтённом аппарате квалифицируется по части 5 статьи 11.5. Постановление № 138, которым утверждены Федеральные правила, действует до 1 ноября 2026 года, после чего правила будут заменены, — перед выездом сверяйтесь с действующей редакцией.

Слабые места и с чем сравнивать Клевер 4

Честный список ограничений короче, чем список возможностей, но каждый пункт стоит денег или времени.

• Время полёта. Пятнадцать минут — это предел для облегчённой конфигурации. С Raspberry Pi, камерой, дальномером, лентой и защитой винтов на занятии получается ориентировочно семь-десять минут до предупреждения о разряде
• Порог входа для преподавателя. Методика есть, но вести курс должен человек, понимающий ROS и Linux хотя бы на уровне уверенного пользователя. Иначе платформа превращается в дорогой конструктор без автономных полётов
• Расходники. Винты, моторы и дуги защиты уходят пачками. Закладывайте расходную часть в смету сразу
• Возраст платформы. Четвёртое поколение вышло в 2019 году, последний стабильный образ — август 2024-го, развитие ушло в Клевер 5 с Raspberry Pi 5 и новым контроллером. Документация и сообщество остаются, но новых функций ждать не стоит
• Чувствительность к условиям. Гладкий пол, глянцевые маркеры, мигающий свет или сквозняк ломают автономный полёт без единой ошибки в коде
• Цена. За деньги одного набора покупается несколько готовых учебных коптеров. Разница в том, что готовый коптер не учит собирать и программировать

Теперь о соседях. Клевер сравнивают с двумя разными вещами, и обе сравнения корректны только при оговорках.

Проще всего развести их по вопросу «что должно остаться у человека после курса». Если нужен навык пилотирования, берите готовый аппарат и лётные часы: обычный квадрокоптер с нормальной стабилизацией даёт их быстрее и дешевле. Если нужен инженер, который понимает, из чего собран борт и как заставить его лететь по программе, конструктору альтернативы почти нет. Клевер 4 — про второе.